Dampierre se présente globalement sous une forme étalée, que définit une rue d'enceinte et est parcouru dans son milieu par le ruisseau de la coudre et deux rues parallèles. Des collines et plateaux d'une altitude variant de 450 à 500m dominent le village.
Le territoire parait avoir été occupé depuis au moins 5000 ans. En effet, quelques stations néolithiques y ont été repérées par la découverte de tailles de silex, haches en pierre polie...
Puis des tumuli au mobilier caractéristique (bracelets, torques, rasoirs...) ont révélé une occupation gauloise tandis qu'à l'époque gallo-romaine, plusieurs villas étaient disséminées aux alentours de l'actuel village.
Toutefois, le nom du village, issu du latin « Domnus petrus », Dom Pierre, serait d'origine plus tardive en se référant à Saint Pierre dont le culte s'est développé à l'époque carolingienne.
Par ailleurs, les manuscrits de la bibliothèque diocésaine nous apprennent qu'avant 1263, « ce fief (de Dampierre) et seigneurie étaient possédés par plusieurs familles... considérable, non seulement par l'étendue de son territoire mais par la considération d'une forteresse qui dominait sur le pays, tenue par Barons et Châtelains de Nogent... »
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